- [Mar. 30, 2026]: 🚀 BEVFusion、Sparse4D模型支持混合精度。
- [Mar. 30, 2026]: 🚀 SparseConv3D算子支持fp16，MSDA算子支持dim大于64。
- [Mar. 30, 2026]: 🚀 支持GraphSoftmax、SparseInverseConv3D算子。
- [Mar. 30, 2026]: 🚀 ScatterAdd、SubMSparseConv3D算子性能优化。
Driving SDK是基于昇腾NPU平台开发的适用于自动驾驶场景、具身智能VLA及世界模型的算子和模型加速库，提供了一系列高性能算子和模型迁移示例，支持PyTorch框架，可参考简介。
DrivingSDK
├── ci # CI脚本
├── cmake # CMake脚本
├── docker # 自定义镜像构建
├── docs # 资料文档
├── include # 头文件
├── kernels # 算子实现
│ ├── add_relu
│ ├── ├── op_host # host侧实现
│ ├── ├── op_kernel # device侧实现
│ ├── ...
│ └── CMakeLists.txt
├── model_examples # 模型示例
│ ├── BEVFormer # BEVFormer模型示例
│ ├── BEVFusion # BEVFusion模型示例
│ └── ...
├── mx_driving # 加速库核心
│ ├── csrc # 加速库API适配层
│ ├── dataset # 负载均衡特性
│ ├── modules # 稀疏模块
│ ├── ops # 高性能API
│ ├── patcher # 一键Patcher
│ └── ...
├── onnx_plugin # ONNX框架适配层
├── pre-commit # pre-commit配置
├── scripts # 工程脚本
├── tests # 测试文件
├── CMakeLists.txt # CMake配置文件
├── CMakePresets.json # CMake配置文件
├── LICENSE # 开源协议
├── OWNERS # 代码审查
├── README.md # 项目说明
├── requirements.txt # 环境依赖
└── setup.py # whl打包配置
├── Third_Party_Open_Source_Software_Notice # 第三方开源软件声明Driving SDK算子支持的CPU架构、Python，PyTorch和torch_npu版本对应关系请参考版本说明。
社区提供了容器部署、自定义镜像构建和源码编译安装三种方式。推荐使用基于容器的方式部署Driving SDK环境，以实现快速上手。具体部署过程，请参考部署Driving SDK环境。
提供了如何调用 Driving SDK 高性能 API，以及基于 Driving SDK 进行模型迁移优化，可以参考快速上手文档。
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通过Python自身的补丁机制，可将原本基于GPU平台的代码实现，简洁快速地迁移到适配昇腾的NPU亲和优化实现上。具体信息，请参考一键Patcher。
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Driving SDK 提供了多种类型的高性能API，包括通用、采样、体素化、检测、稀疏和融合类。具体信息，请参考API。
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支持通过转换工具（ATC）将ONNX转换为OM模型。具体信息，请参考onnx转换om。
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Driving SDK实现了自动驾驶模型负载均衡特性，通过负载均衡策略，缓解计算负载不均衡瓶颈，提升模型性能。具体信息，请参考Driving SDK负载均衡特性。
Driving SDK仓提供了包括感知、规划、端到端、VLA等自动驾驶模型在昇腾服务器上的迁移优化案例。每个模型都有详细的使用指导，后续将持续增加和优化典型模型。具体请参见 模型清单。
Driving SDK 通过一键patcher提供了从 GPU 模型到昇腾 NPU 的一键迁移能力，以及包括框架特性配置、高性能算子替换、Host Bound问题优化等在内的系统性性能调优方案。具体请参考模型迁移优化指导。
Driving SDK版本分支的维护阶段如下：
| 状态 | 时间 | 说明 |
|---|---|---|
| 计划 | 1-3 个月 | 计划特性 |
| 开发 | 3 个月 | 开发特性 |
| 维护 | 6-12 个月 | 合入所有已解决的问题并发布版本，针对不同的Driving SDK版本采取不同的维护策略，常规版本和长期支持版本维护周期分别为6个月和12个月 |
| 无维护 | 0-3 个月 | 合入所有已解决的问题，无专职维护人员，无版本发布 |
| 生命周期终止（EOL） | N/A | 分支不再接受任何修改 |
| Driving SDK版本 | 维护策略 | 当前状态 | 发布时间 | 后续状态 | EOL日期 |
|---|---|---|---|---|---|
| v26.0.0 | 常规版本 | 维护 | 2026/03/30 | 预计2026/09/30起无维护 | |
| v7.3.0 | 常规版本 | 维护 | 2025/12/30 | 预计2026/06/30起无维护 | |
| v7.2.RC1 | 常规版本 | 维护 | 2025/09/30 | 2026/03/30起无维护 | |
| v7.1.RC1 | 常规版本 | 无维护 | 2025/06/30 | 2025/12/30起无维护 | |
| v7.0.RC1 | 常规版本 | 无维护 | 2025/03/30 | 2025/9/30起无维护 | |
| v6.0.0 | 常规版本 | 生命周期终止 | 2024/12/30 | 2025/6/30起无维护 | 2025/09/30 |
| v6.0.0-RC3 | 常规版本 | 生命周期终止 | 2024/09/30 | 2025/3/30起无维护 | 2025/06/30 |
| v6.0.0-RC2 | 常规版本 | 生命周期终止 | 2024/06/30 | 2024/12/30起无维护 | 2025/03/30 |
| v6.0.0-RC1 | 常规版本 | 生命周期终止 | 2024/03/30 | 2024/9/30起无维护 | 2024/12/30 |
若在使用 Driving SDK 过程中遇到问题，可查看 Driving SDK 常见问题 自助解决，或在 Issues 中留言。
未来规划会动态刷新在 Driving SDK RoadMap 中，欢迎大家通过此链接进行互动并提出诉求。
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主要描述了Driving SDK的安全加固信息、公网地址信息及通信矩阵等内容。具体介绍，请参考Driving SDK 安全声明。
- Driving SDK提供的模型仅供您用于非商业目的。
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如果您不希望您的数据集在Driving SDK中的模型被提及，或希望更新Driving SDK中的模型关于您的数据集的描述，请在Gitcode提交issue，我们将根据您的issue要求删除或更新您的数据集描述。衷心感谢您对Driving SDK的理解和贡献。
贡献前，请先签署开放项目贡献者许可协议（CLA）。 通常，Driving SDK一年会有4个正式release版本。 如果您遇到bug，请提交issue。 如果您计划贡献bug-fixes，请提交Pull Requests，参见具体要求。 如果您计划贡献新特性、功能，请先创建issue与我们讨论。写明模型或算子名称，需求背景/目的，如何设计，对现有仓的影响。未经讨论提交PR可能会导致请求被拒绝，因为项目演进方向可能与您的想法存在偏差。 更详细的贡献流程，请参考贡献指导。
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- 昇腾计算训练开发部
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