关于时间硬同步的疑问

[cakerdsp]

郑博您好，最近在尝试使用mid 360进行时间硬同步，但是使用时一直有疑问，采用GPS+PPS脉冲的方式相比与采用PTP方式的优势是什么？？我的认知里面对雷达的时间同步只是为了赋予雷达数据精准的绝对时间戳。那么我的雷达使用PTP进行同步，我的相机通过stm32触发控制其为10Hz，通过共享内存读取雷达写入的时间戳作为自己的时间戳是被允许的吗？？还是说STM32同步可以把雷达帧和相机帧触发的物理时刻也统一起来？

[cakerdsp]

我好像明白了，应该是必须要配合livox_ros_driver2进行使用，PPS会强制上一个udp包封包，新的udp包会以gps新时刻开启新的一帧。同时livox_ros_driver2分帧逻辑是规整的按100ms进行整分（检查是否为100ms的倍数进行划分），然后因为GPS信号都是整秒的，所以每个ROS帧在PPS触发的这一秒内，都是规整的踩着0.1、0.2、0.3的时间点发送（排除所有干扰）。正好相机也是踩着0.1、0.2、0.3的时间点发送。（10Hz）所以这里巧妙的将点云按10Hz规整划分成ros帧来达到和相机同一时刻采集的效果。 @xuankuzcr 郑博我的理解是正确的吗？

[chiway-luo]

工程上不一定要求 laser 和相机严格同频、严格同刻，比如 20Hz 配 10Hz 也是可以工作的。关键不在于频率是否一致，而在于各传感器的时间戳是否处于同一时间基准下，并且尽量对应真实采样时刻。系统通常允许一定的固定偏置和小范围抖动,有时可能由于多种不可变的因素导致你的消息hz会出现波动,这个时候你拿别的传感器的时间就会出现严重的问题,特别是这种高速读取的情况