ROS2环境配置问题

[maijim]

你好！我最近在尝试复现这篇工作的ROS2版本。但是我发现apexnav_environment.yaml中不管是在哪个分支亦或者是ApexNav_ROS2_wrapper中都使用的是python3.9.这导致我在最后运行python habitat_evaluation.py --dataset hm3dv2 test_epi_num=10和python ./real_world_test_example/real_world_test_habitat.py时会出现habitat报错：ModuleNotFoundError: No module named 'rclpy._rclpy_pybind11'
The C extension '/opt/ros/humble/lib/python3.10/site-packages/_rclpy_pybind11.cpython-39-x86_64-linux-gnu.so' isn't present on the system.（我此处为humble， jazzy 3.12理应也有相应的问题）。想请问一下这里是我哪里配置错了吗还是apexnav_environment.yaml没有更新呢？python版本升级后，又会导致不满足habitat0.3.1的python版本要求，请问这个是怎么解决的呢？还有就是请问我使用python3.10的话，有哪些库版本需要修改呢？